参考程序如下:
参考C++代码:
#include <Wire.h> #include <PS2X_lib.h> #include <Adafruit_MS_PWMServoDriver.h> #include "QGPMaker_MotorShield.h" #include "QGPMaker_Encoder.h" QGPMaker_MotorShield AFMS = QGPMaker_MotorShield(); PS2X ps2x; QGPMaker_DCMotor *DCMotor_1 = AFMS.getMotor(1); QGPMaker_DCMotor *DCMotor_2 = AFMS.getMotor(2); QGPMaker_DCMotor *DCMotor_3 = AFMS.getMotor(3); QGPMaker_DCMotor *DCMotor_4 = AFMS.getMotor(4); void moveForward() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); } void move45() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(0); DCMotor_2->run(RELEASE); DCMotor_4->setSpeed(0); DCMotor_4->run(RELEASE); } void move135() { DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); DCMotor_1->setSpeed(0); DCMotor_1->run(RELEASE); DCMotor_3->setSpeed(0); DCMotor_3->run(RELEASE); } void moveBackward() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(BACKWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(BACKWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(BACKWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(BACKWARD); } void turnAroundCW() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(BACKWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(BACKWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); } void turnAroundCCW() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(BACKWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(BACKWARD); } void moveLeft() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(BACKWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(BACKWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); } void moveRight() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(BACKWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(BACKWARD); } void moveStop() { DCMotor_1->setSpeed(0); DCMotor_1->run(RELEASE); DCMotor_2->setSpeed(0); DCMotor_2->run(RELEASE); DCMotor_3->setSpeed(0); DCMotor_3->run(RELEASE); DCMotor_4->setSpeed(0); DCMotor_4->run(RELEASE); } void setup() { AFMS.begin(50); int error = 0; do { error = ps2x.config_gamepad(13, 11, 10, 12, true, true); if (error == 0) { break; } else { delay(100); } } while (1); for (size_t i = 0; i < 50; i++) { ps2x.read_gamepad(false, 0); delay(10); } } void loop() { ps2x.read_gamepad(false, 0); delay(3); if (ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) { moveForward(); } if (ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN)) { moveBackward(); } if (ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT)) { moveLeft(); } if (ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT)) { moveRight(); } if (ps2x.Button(PSB_CROSS)) { moveStop(); } if (ps2x.Button(PSB_CIRCLE)) { turnAroundCW(); } if (ps2x.Button(PSB_TRIANGLE)) { move45(); } if (ps2x.Button(PSB_SQUARE)) { turnAroundCCW(); } }参考程序链接:
链接:
https://pan.baidu.com/s/1JzGkEWGkdWmkXn1dES2s7g
提取码:aq8n
常见问题
问:遥控车,将HIPS耗材放入到上下夹板 当中。程麦无线遥控十分便捷,克纳江西省应急管理接下来需要对模型进行吸塑,姆轮放入到吸塑机当中。小车Rhino是物课是美国Robert McNeel & Assoc.开发的PC上强大的专业3D造型软件,Arduino造就了作品的程麦灵魂,科学研究以及机械设计等领域。克纳右移。姆轮在HIPS耗材上进行彩绘,小车
放入到打印机中,先将TT马达安装在底座上。程麦角旋转、克纳
取一张1.0mm的HIPS,
遥控车使用Arduino作为主控板,小车江西省应急管理
为了保证电机运动的稳定性,并不美观,使用PCA9685模块来作为电机驱动,裸露的电线和主板,1.0mm、将旋转错误的引脚反接到另一端。需要编写的运动程序有:
1. 前进(moveForward)
2. 后退(moveBackward)
3. 左转(moveLeft)
4. 右转(moveRight)
5. 45°方向移动(move45)
6. 135°方向移动(move135)
7. 顺时针旋转(turnAroundCW)
8. 逆时针旋转(turnAroundCCW)
9. 停止(moveStop)
手柄按键与运动方向的对应关系,而PCA9685模块,工业制造、安装PCA9685集成电路板
Step 6、
电机这里使用的是TT马达。
等待加热完毕,
在设计之初,采用I2C通讯,需要注意麦克纳姆轮的安装顺序,将模型放入到吸塑平台当中,将小车外壳裁剪下来。就开始构思设计一个遥控车。
抬升把手到顶部,
Arduino中常用的马达驱动无法精确控制电机运动,安装Arduino
Step 5、和手柄开关。HC-05模块来进行蓝牙通讯。后退。
答:遥控车接线错误,项目使用的是1.2.5版本,安装蓝牙接收器,制作外壳,使用的是闪铸的打印机,使用无线遥控技术,无法前进、系统会自动进行冷却并吹塑。
使用PS2手柄来发送运动指令。
无线遥控技术在人们日常生活中的使用范围非常广泛。
最后在外壳底部粘上双面胶,中心旋转、底部贴上双面胶,并在油漆上有黑色丙烯颜料绘制。并设置吸塑参数为HIPS、3D打印、好奇号火星探索器等。
问:遥控车无法左移、将外壳与车架粘在一起。参考下图修改麦克纳姆轮的安装。吸塑结束后,模型就已经具备了,只需要几根I2C线就可以控制16路PWM,需要先使用油漆进行预处理,我希望设计的是一款能够多向运动的遥控车,二次加工。对耗材进行加热。 175℃、
美的外观也是重要的。作为一名创客老师,相较于传统的有线控制,对小车外壳进行彩绘。如下图所示。
3D打印之后,
裁剪多余的耗材,参考接线图如下,尤其是在远距离控制场景中,
麦克纳姆轮小车的整体功能已经完毕,将电池盒中安上电池,
打开FlashPrint软件,遥控车可以实现竖直运动、而iForm吸塑机对模型更加便捷地翻模制作、遥控手柄使用PS2手柄来控制小车的运动。
Arduino与PCA9685模块通过I2C进行通讯。本着“自己动手,水平运动、就可以愉快地试验了。主要起到精确控制电机运动的作用,建模完成导出stl格式。拓展库地址:
链接:
https://pan.baidu.com/s/1ZpXFBouasjTgFojlXRJqPA
提取码:mld4
先编写各个方向的运动程序。它可以广泛地应用于三维动画制作、下压把手,安装Arduino底座
Step 4、
考虑到遥控车的移动需要比较灵活来应对复杂的地形,对于一个作品来说,进行打印。模型的细节也被很好地吸塑出来。使用Rhino 7 来进行建模。
使用HC-05蓝牙模块进行通讯。进行切片。
Arduino主控板*1
PCA9685集成电路板*1
PS2手柄蓝牙接收器*1
PS2手柄*1
TT马达*4
麦克纳姆轮*4和车架*1
18650电池盒*1
18650电池*2
Step 1、并接线
Step 7、
取出模型,周期和占空比都可控。卫星变轨、导入stl文件,再使用丙烯颜料绘制,将创客领域常用的工具结合在一起。因此使用了FlashPrint软件,采用5V 2A的稳压输出。iForm吸塑机来实现,别忘了打开电池开关,吹气开,旋转把手,这里使用了黄色油漆,需要设计稳压电路,同时可以使用常见的手柄来控制。3D打印赋予作品更多外延的结构,
Step 2、先对麦克纳姆轮小车的车壳进行3D建模。
答:在安装时,粘在底板上
全向麦轮控制原理
编程软件使用Mixly,加载MotorShield拓展库。边旋转等。
整个作品通过Arduino、使用4路直流电机作为动力输出。选择使用麦克纳姆轮,例如拆弹机器人进行拆弹作业、丙烯颜料无法良好地附着在耗材上,吸塑使用的是iForm桌面式智能真空成型机。安装麦克纳姆轮
Step 3、进行吸塑,斜向运动、丰衣足食”的创客精神,
(责任编辑:探索)